L3 是关于鲁棒性的第一课。在此之前的每一级都假设模型是准确的。L3 从相反的假设出发——模型在一定范围内是错的——追问一个控制器在这种情况下究竟还能保证什么。
硬件让这个取舍变得真实
抖振通常只是滑模控制课堂上的一句注脚。而在真实执行器、真实开关频率下,它是伺服机构在自我磨损时发出的声音和热量。学生亲手调节边界层平滑参数、亲耳听到差异,这让“鲁棒性 vs. 控制信号质量”这个经典权衡,变成他们自己权衡过的东西,而不是读到过的东西。
逐级升级故障演示
本级的招牌实验,把同一个电机衰减故障设置成三个递增严重度,把 PID、LQR、SMC 并排放在一起对比。到最后一档,只有 SMC 还在跟踪——重点不是“SMC 赢了”,而是这份鲁棒性的代价(控制信号抖振)能在示波器上看见,而不是写在课件里被断言。