L2 是 PID 与后续更一般控制理论之间刻意设置的桥梁。它的存在有两个理由:这是从传递函数跨入状态空间表示的自然一步,也是固定翼这个第二机体首次进入课程体系的地方。
一套理论,两架飞行器
学生要为四轴(以悬停为中心、结构对称)和 FT-1 固定翼测试平台(以配平为中心、纵向/横航向分离)设计同一套 LQR 框架。看到同一套控制理论应用在两种物理上完全不同的飞行器上,比记住任何一道标准答案都更有价值。
故障叙事的下一步
同一套标准故障库再次出现——电机推力衰减、传感器噪声——但这一次讨论的重点变了:LQR 的多回路联调可能在主轴上优于 PID,却可能悄悄让 PID 从未触及的耦合轴性能变差。这种对模型的依赖性,正是 L3 滑模控制要解决的弱点。